Trudno dokładnie określić początki lekkoatletyki, ponieważ jest ona elementarnym przejawem sprawności fizycznej człowieka.
Historycy uważają, że choć samo słowo pochodzi od greckiego "athos", czyli walka, jako dyscyplina sportowa lekkoatletyka narodziła się bynajmniej nie w Grecji, lecz w Egipcie. To tam na ścianach świątyń z ok. 3500 roku p.n.e. znaleziono najstarsze przedstawienia wyczynów sportowych. Doskonalenie takich cech jak szybkość, gibkość, wytrzymałość, opanowanie i siła najwcześniej doceniono w wojsku, dla którego lekkoatleci byli cennym nabytkiem. Najlepsi z nich brali udział w zawodach sportowych (igrzyskach) organizowanych w różnych miastach. Pierwsze igrzyska olimpijskie (w Olimpii) odbyły się w roku 776 p.n.e. Uczestnicy startowali w biegach krótko i długodystansowych, skokach, rzucie dyskiem oraz rzucie oszczepem. Jednym z pierwszych kronikarzy lekkoatletyki, był Homer, który w "Iliadzie" i "Odysei" opisał wyczyny ówczesnych mistrzów. Ważną rolę w rozwoju lekkoatletyki odegrała także Irlandia. Zachowała się irlandzka księga z ok. 1160 roku, opisująca tamtejsze turnieje sportowe. W Szkocji organizowano z kolei zawody w rzucaniu pniem modrzewia. Lekkoatletykę, sport wolny od ograniczeń geograficznych czy społecznych, uprawiano również w różnych regionach Azji. Interesowali się nią nawet królowie. We Francji w roku 1678 Ludwik XIV osobiście dał sygnał do startu uczestnikom zawodów w chodzie w Saint-Germain-en-Laye. W nowoczesnym kształcie lekkoatletyka zaistniała jednak dopiero w XIX wieku, do czego przyczynili się zwłaszcza Anglicy. W 1861 roku w Anglii powstał pierwszy Amatorski Klub Lekkoatletyczny. W roku 1867 we francuskim Boulogne-sur-Mer niedaleko Calais odbył się pierwszy mityng lekkoatletyczny, zorganizowany przez... Anglików. O prawdziwym rozwoju lekkoatletyki w Europie i na całym świecie można mówić w początkach XX wieku. W roku 1912 powołano do życia Międzynarodową Amatorską Federację Lekkiej Atletyki (IAAF), której zadaniem było m.in. rejestrowanie pierwszych rekordów. Było rzeczą oczywistą, że tak uniwersalne dyscypliny sportowe musiały znaleźć się w programie nowożytnych igrzysk olimpijskich wskrzeszonch przez barona Pierre de Coubertina w 1896 roku. Od tamtej pory historia lekkoatletyki jest nierozerwalnie związana z historią igrzysk.